El castillo de Manzanares el Real, majestuosamente alzado sobre una loma entre la sierra madrileña de la Pedriza y el embalse de Santillana, representa un modelo señero de castillo palaciego, profusamente decorado con elementos góticos, mudéjares y renacentistas, donde queda patente la mano de Juan Guas, arquitecto y escultor de cabecera de los Reyes Católicos. Heredero de un castillo anterior de la familia Mendoza, cuyos restos se conservan todavía al otro lado de la población, se construyó incorporando como capilla, adosada a uno de sus lados, una iglesia románica del siglo XIII.

Dedicado, mediante una exposición permanente, a la figura de don Íñigo López de Mendoza, marqués de Santillana, poderoso caballero y unos de los mejores exponentes de la poesía española del siglo XV, el castillo cuenta además con una espléndida colección de tapices del siglo XVII y otra de armaduras de estilo gótico.

El inspirado autor de serranillas y sonetos en el esplendor de la corte de Juan II de Castilla, sin embargo, nunca llegó a conocer este castillo, que en realidad es obra de su hijo, don Diego Hurtado de Mendoza, y de su nieto. Nacido en la Alhambra de Granada, amigo personal de santa Teresa de Jesús y hermano de la célebre María Pacheco, la alcaldesa comunera de Toledo, don Diego fue un personaje tan legendario como su padre, capaz de detener a un toro con sus propias manos y de protagonizar hechos de armas de extraordinario valor, pero también de firmar algunos de los más finos versos que se escribieron en la España de la segunda mitad del siglo XV, cuando se levantó este castillo.