Concebido como un gran barco de piedra que surca la meseta castellana, el de Peñafiel pasa por ser un ejemplo perfecto de los denominados castillos de sierra o castillos roqueros, sólidamente fundidos con las peñas que les sirven de sustento. El conde Sancho García lo bautizó como “la peña más fiel de Castilla” en el siglo XI, después de un sólido historial de defensa frente al moro en la línea del Duero.

Verdadera atalaya sobre siete valles, en la confluencia de los ríos Duero y Duratón, su actual aspecto es el fruto de las reformas sucesivas del infante don Juan Manuel entre los siglos XIII y XIV, en estilo ojival-germánico, y de don Pedro Girón, maestre de la orden de Calatrava, en el siglo XV, a quien se debe la torre del Homenaje, con sus 34 metros de altura. 

Además del infante don Juan Manuel, tan célebre por su poderío y su independencia frente a los reyes como por sus obras literarias (alguna de ellas, como el Libro del Conde Lucanor, verdaderos clásicos de la literatura española), el castillo tuvo otros moradores ilustres, como el desdichado príncipe de Viana, hijo de Juan II y de Blanca de Navarra, quien nació entre sus muros y cuya muerte, por envenenamiento, fue el final de una larga historia de enfrentamientos entre las coronas de Navarra y Aragón.

Hoy, tanto como por su historia el castillo de Peñafiel es conocido por su condición de Museo Provincial del Vino, al haber transformado las viejas dependencias de la fortaleza en salas de exposición, aulas de cata, bodegas y centro enológico dedicado en exclusividad a los extraordinarios vinos de la Ribera del Duero, con cerca de cien mil visitantes anuales.